∫系统结构一系统类型 本节主要讨论输入作用形式 原理性误差的计算方法 非线性因素→附加稳态误差 3.6.1稳态误差的定义 RO EO C(s) G(s) H(S) 图3-22控制系统框图 E(s)=R(s)-H(s)C(s)(3-56) 在实际系统中是可以量测的。 E(s)=C(s)-C(s)(3-57) 输出的实际值 输出的希望值(真值很难得到),可举例说明 如果H(s)=1,输出量的希望值,即为输入量R(s) 由图3-22可得误差传递函数中(sE(S1+H()(3-58) R(s)1 E(s)=Φ(S)R(s) RO (3-59) 1+H(s)G(s) e(t)=L[d2(s)R(s)](3-60) 插入二阶系统on=25=0.4Φ(s) 4 分别在斜坡输入和阶跃输入作用下的 s2+16s+4 响应的误差曲线,说明不同的输入对同一个系统所产生的误差是不同的 终值定理,求稳态误差。 es(oo)=es =lim sE(s)=lim (3-61) s→01+H(S)G(s) 公式条件:SE(s)的极点均位于S左半平面(包括坐标原点) 式(3-61)表明,系统的稳态误差,不仅与开环传递函数G(s)H(s)的结构有关,还与输入86 本节主要讨论    输入作用形式 系统结构 系统类型 原理性误差的计算方法 非线性因素 附加稳态误差 3.6.1 稳态误差的定义 R(s) C(s) G(s) H(s) E(s) G(s) 图 3-22 控制系统框图 E(s)  R(s)  H(s)C(s) (3-56) 在实际系统中是可以量测的。 E(s) C (s) C(s)  s  (3-57) 输出的实际值 输出的希望值（真值很难得到），可举例说明。 如果 H(s)  1，输出量的希望值，即为输入量 R(s)。 由图 3-22 可得误差传递函数 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) R s H s G s E s s def e     (3-58) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) H s G s R s E s s R s e     (3-59) ( ) [ ( ) ( )] 1 e t L s R s  e  (3-60) 插入 二阶系统  2 n   0.4 1.6 4 4 ( ) 2     s s s 分别在斜坡输入和阶跃输入作用下的 响应的误差曲线，说明不同的输入对同一个系统所产生的误差是不同的。 终值定理，求稳态误差。 1 ( ) ( ) ( ) ( ) lim ( ) lim 0 0 H s G s sR s e e sE s s s ss ss        (3-61) 公式条件： sE(s)的极点均位于 S 左半平面（包括坐标原点） 式(3-61)表明，系统的稳态误差，不仅与开环传递函数G(s)H(s) 的结构有关，还与输入