第7卷第3期 智能系统学报 Vol.7 No.3 2012年6月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Jun.2012 D0I:10.3969/i.issn.16734785.201201001 多智能体网络系统的自适应协调控制 马连增2，陈雪波2，张化光 (1.东北大学信息科学与工程学院，过宁沈阳110004；2.过宁科技大学电子与信息工程学院，过宁鞍山114051) 摘要：为实现多智能体网络系统的协调控制，设计了一种新型的带有自适应协调器的控制器.基于动态图建立了 多智能体网络系统的模型，并考虑了系统的非线性互联和不可避免存在的时变时滞.应用分布式控制策略，设计了 自适应参数估计的协调器，用于调节智能体之间的互联强度，使网络达到稳定的预设水平.并基于Lyapunov-Km s0vsk茹泛函和自适应动态偏差反馈控制技术，根据拉萨尔不变集原理证明了偏差控制系统的渐近收敛性.这种控制 方法，可在系统参数不确定的情况下，同时完成参数估计和协调控制.所设计的控制律和自适应律简单，易于实现， 仿真示例验证了所提方法的有效性. 关键词：多智能体网络系统：协调控制：自适应控制：网络控制 中图分类号：TP18文献标志码：A文章编号：16734785(2012)03022005 Adaptive coordination control for networked multi-agent systems MA Lianzeng'2,CHEN Xuebo2,ZHANG Huaguang' (1.School of Information Science and Engineering,Northeast University,Shenyang 110004,China;2.School of Electronics and In- formation Engineering,Liaoning University of Science and Technology,Anshan 114051,China) Abstract:In this paper,a novel controller with an adaptive coordinator was designed in order to realize coordination control of multi-agent networked systems.First,multi-agent networked systems were modeled based on dynamic graphs while taking into consideration nonlinear interconnection and non-avoidable time-varying delays.Then,ap- plying distribution control policy,a coordinator with adaptive parameter estimation was designed to obtain the de- sired stable state by adjusting the interconnection level.Asymptotic convergence of the error control system was proved by the Lyapunov-Krasovskii function,adaptive deflection feedback control technology,and La Salle's invar- iant set theory.This method can complement parameter estimation and coordination control simultaneously under uncertainty and has the advantages of being simple and easy to complement.A simulation example was given to ver- ify the effectiveness of the proposed method. Keywords:multi-agent networked systems;coordination control;adaptive control;network control 多智能体网络系统动力学行为中的控制问题已 着诸如智能体动态交互情况下稳定性和性能的定量 成为控制理论界的重要研究课题).最近，由于多 分析、分布式条件下的任务分解和分配、互联拓扑和 智能体系统在卫星编队飞行、合作无人驾驶飞行器、 信息交换不确定等问题的挑战，因而需要控制、计 智能交通系统、空中交通控制等领域的广泛应用，多 算、通信等交叉领域新的工具和技术.很明显，控制 智能体的协调问题引起了不同学科领域学者的关 理论的发展得益于图论、分布式计算、信息理论、网 注.多智能体的协调控制问题有着广泛的研究 络分析等学科.文献[12]提出动态图建模的思想， 方向，比如编队控制、群集智能、一致性理论等[81 基于流形的双时标分析方法设计了多智能体系统的 在这些应用中，协调控制器的设计至关重要，仍面临 协调器.本文拓展了文献[12]的多智能体系统模 型，考虑了信息交换中不可避免存在的传输时滞.在 收稿日期：2012-0103. 多智能体之间固定拓扑的条件下，应用分布式控制 基金项目：国家自然科学基金资助项目(60874017,61034005) 通信作者：马连增.E-mail:mlzhxm@ina.com 策略，设计了一种新型的带有自适应协调器的控制