对角阵，从而可将式(13)简化为： D=,{〔k+ok+a.…〕 +〔p…p,〕+2，〔(p,·i,)i+（pom）j +(pa,)k)} (20) 并将式(16)简化为下式： 三m,(C20,k好.0+8，k5,8, D1=2 +8.k.6.+〔d·d〕 +,·〔xi+d×:)} (21) 又由于各连杆质心的分散程度较大，上式中第二项占优势，故第一、三项可略去，上式可进 一步简化为： 点m,〔过式，〕 (22) 利用坐标系之间的微分变化，可将式(15)简化为： 5 Di=i-1gT mri-irr (23) pai 式中，g"=〔-g·0g·n00〕为重力加速度在坐标系T:-中的行阵，g为重力加 速度向量。 根据以上所得近似式，可求得钢铁机器人一1的各个惯量和重力矩如下： D55=m5k5, D44=mk.+m5k号 Das=m3 (ki:+ai+a3xs)+m(kix+a) +ms (ki+a3+2a3Zs), D22=m2 (k:+a:+2x2a2)+m3Cki+ai+a:+2aaasaa +2x3 (as+a2ss2)]+m(kir+ai+a+2aza3s32) +m5〔k号x.+a:+2a2a3ss2+2z5（a3c4g-a2542)〕， D11=miki+m2(ck+sk+a)+m3 Sikixx+cikiv +a+ai+2a2aas32+2ysa2cs2)+m(ciki+siki.. +a8+a:+2aza3sa2)+m5〔ck号x+a:+a+2a2 asSs2 +2z(agc4g+a2s42)〕。 118对角阵 ， 从而可将式 简化 为 〔 二 吞 幕 ， ， 十 。 ‘ 〕 艺 一 〔言 ， · 下 ， 〕 认〔 哀 · 言 ， 六 言 ， · 蕊 丁 衷 · 认 了 并将式 简化为下式 占 ， 井 艺 ， ， 护占，， ， ， ， 〔 ’ ‘ “ ’ · ’ 占” 域一 、尸 占， 吞 二 〕 〔斌 二 · “落 ， ‘ 眨 又 ， 占 ， 护占 又 由于各连 杆质心 的分散程度较大 ， 上式 中第二项 占优势 ， 故第一 、 三项可 略去 ， 上式可进 一步简化为 〔落 · 落 ， 〕 艺 一 位 ， 利用 坐标 系之 间的微分变化 ， 可 将式 简化 为 一 艺 一 式 中 ， ‘ 一 ’ 二 速度 向量 。 刁， 〕 卜 卜 刁卜 〔 一 · ’ 一刁卜 。 〕 为重 力加速度在坐标系 一 ，中的行 阵 ， 为重 力加 根据 以 上所 得近 似式 ， 可 求 得钢铁机器 人一 的各个惯 量 和重 力矩 如下 馨 ， “ ‘ 芸 二 ， 。 。 葺 轰 反 戈 ， ， 轰 言 ， 二 呈 呈 贾 。 〔 孟 若 。 灰 。 〕 重 ， ， 孟 呈 。 〔 呈 。 瓜 ‘ 。 一 〕 ， ， 莹 ， 一 卜 盆 呈 二 二 孟 呈 ， ， 置 孟 孟 二 二 孟 孟 ， ， 呈 一 卜 孟 丁 。 ‘ 。 乏 乏 二 乏 二 孟 二 。 。 一卜 〔 彗 二 二 呈 孟 。 。 ‘ 。 十 ‘ 〕