第八章分析动力学初步 约束、虚位移 约束的分类: f(t,,v)≥0(8-1) 1)如果表达式(8-1)中只有等号成立,则称其 为双面约束(称该表达式为约束方程);香则称为 单面约束。 2)如果表达式(8-1)中不包含v,则称其为几 何约束或完整约束;否则称为微分约束 3)如果微分约束可以积分成为几何约束,则也 ●称为完整约束,否则称为非完整约束约束、虚位移 第八章 分析动力学初步 约束的分类： ( , , )  0 i i f t r v   （8-1） 1）如果表达式（8-1）中只有等号成立，则称其 为双面约束(称该表达式为约束方程)；否则称为 单面约束。 2）如果表达式（8-1）中不包含 ，则称其为几 何约束或完整约束；否则称为微分约束。 i v  3）如果微分约束可以积分成为几何约束，则也 称为完整约束，否则称为非完整约束