R(S)=0时:Cs D(S) D(S) 1+G(S)H(s) E(S)=-H(SC(S) R(S) E(S C(s) G()-∞ D(S) B(S 1+G(s)H(S) H 稳态时,误差取其绝对值 ess=lim SE(S)=lim H(S) SD(S S→ S-0 1+G(S)H(S) 若扰动为单位阶跃信号,即D)=1时, H(0 1+G(OH(0)G(0) (G(0)H(0)> 式中:G()=imG(s)7 R(s)＝0 时： E(s) = -H(s)C(s) 稳态时，误差取其绝对值 若扰动为单位阶跃信号，即 时 ， 式中： 1 G(s)H(s) D(s) C(s) + = D(s) 1 G(s)H(s) H(s)  + − = sD(s) 1 G(s)H(s) H(s) e lim sE(s) lim s 0 s 0 s s  + = = → → s 1 D(s) = G(0) 1 1 G(0)H(0) H(0) ess  + = （G(0)H(0) 1） (0) lim ( ) 0 G G s s→ = R s( ) C s( ) D s( ) E s( ) B s( ) − G s( ) H s( ) + + +