CN102001429A 说明书 1/3页 仿生虾水下检测机器人 技术领域 [0001] 本发明是有关于一种水下检测机器人，且特别是有关于一种仿生虾水下检测机器 人。 背景技术 [ooo2]目前，水下机器人大致可分为ROV(Remotely Operated Vehicle)、AUV (Autonomous Underwater Vehicle)和仿生水下机器人三类。ROV和AUV在狭义概念上指 采用传统推进（螺旋桨等）方式的水下机器人，仿生机器人指基于仿生原理、采用非传统推 进方式的水下机器人。水下生物在外形、运动方式等方面都有许多值得借鉴的优点，因此仿 生水下机器人已成为水下机器人领域研究的重要内容之一。 [0003]水下机器人的种类多种多样，外观更是形态各异，如对鱼形、龟形、蟹形等均有较 多研究，并获得了许多经验与成果，如我国哈尔滨工程大学研制的“仿生机器蟹”。美国东北 大学研制的“机器龙虾”，用于浅水区水雷搜索和引爆，但该机器人只能实现在水底或陆地 行走，没有游泳功能。北京铭尼科公司经营的“蝙蝠侠”水下坦克机器人采用坦克的履带爬 行模式，可用于完成一定的水下任务，据了解专门应用于水工结构检测的机器人几乎没有， 所以开发研制水下检测机器人是非常有必要的，能够为水闸等水工结构定期检测带来极大 便利。 发明内容 [0004]为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种仿生虾水下检测机器人，特别适用 于探测水闸底板、护坦一类结构的变形、裂缝，闸门、闸墩、船底水下部分探查如钢闸门锈蚀 程度、闸门止水情况探查以及大坝水下部分检查等，能很大程度上提高检修效率，并且降低 了劳动风险。 [0005]为达上述目的，本发明提出一种仿生虾水下检测机器人，仿生虾水下检测机器人 包括头部、胸体部分和尾部，胸体部分分别连接头部和尾部，胸体部分具有控制单元、气泵、 前气囊和后气囊，前气囊设置在胸体部分靠近头部的一端，后气囊设置在胸体部分靠近尾 部的另一端，气泵连接上述前气囊和后气囊，胸体部分靠近尾部的一端还安装有左推进器 和右推进器，气泵、左推进器和右推进器电连接控制单元。 [0006]本发明中，头部还包括机械手、摄像头和光源，机械手、摄像头和光源分别电连接 上述控制单元。 [0007] 本发明中，控制单元为于嵌入式微控制器。 [0008] 本发明中，胸体部分还包括通信系统单元，电连接上述控制单元且与地面的控制 计算机通信。 [0009]综上，本发明有效实现了机器人在水中的三维运动，能极好的适应复杂水况，并且 可以探测水闸底板、护坦一类结构的变形、裂缝，闸门、闸墩、船底水下部分探查如钢闸门锈 蚀程度、闸门止水情况探查以及大坝水下部分检查等，能很大程度上提高检修效率，并且降