斗装 13运动链成为机构的条件 131运动链的自由度计算 F表示运动链的自由度数,共有N个构件,n为活动构件的数 目,Pn为n级副的个数。 计算公式:F=6n-5P5-4P43P32P2P1 平面运动链的自由度计算公式:F=3n-2P5-P4 第一章机构的组成和结构1.3 运动链成为机构的条件 1.3.1 运动链的自由度计算 F表示运动链的自由度数，共有N个构件，n为活动构件的数 目，Pn为n级副的个数。 计算公式： F=6n-5P5 -4P4 -3P3 -2P2 -P1 平面运动链的自由度计算公式： F=3n-2P5 -P4