根据W(s)、W2(s)和拉氏变换的终值定理可以求出 给定误差和扰动误差的稳态值,式(4-10)和式(4 11) 强调 1给定误差esr与系统的开环增益K和前向通 道中所有积分环节的总数p+q有关。 2扰动误差esf则只与扰动作用点以前部分的 增益K1及其积分环节数目p有关 然后引出Ⅰ型、Ⅱ型系统在三种典型输入下的 给定误差,并指出扰动误差也可以用类似的 方法求得。 4.2.5位置随动系统的动态校正与控制 、位置、转速、电流三环控制系统校正的 般方法 先内环后外环,设计好的内环等效为外环 的一个环节 优点:逐环设计可以使每个控制环都是稳 定的。 缺点:外环的截止频率将远远低于内环, 导致位置环响应慢。 单位置环的随动系统 为了提高系统的快速跟随性能,可以舍去根据 W1(s)、W2(s)和拉氏变换的终值定理可以求出 给定误差和扰动误差的稳态值，式（4－10）和式（4 －11）。 强调： 1 给定误差 esr 与系统的开环增益 K 和前向通 道中所有积分环节的总数 p+q 有关。 2 扰动误差 esf 则只与扰动作用点以前部分的 增益 K1 及其积分环节数目 p 有关。 然后引出Ⅰ型、Ⅱ型系统在三种典型输入下的 给定误差，并指出扰动误差也可以用类似的 方法求得。 4.2.5 位置随动系统的动态校正与控制 －、位置、转速、电流三环控制系统校正的一 般方法 先内环后外环，设计好的内环等效为外环 的一个环节。 优点：逐环设计可以使每个控制环都是稳 定的。 缺点：外环的截止频率将远远低于内环， 导致位置环响应慢。 二、单位置环的随动系统 为了提高系统的快速跟随性能，可以舍去