多环结构,采用单位置闭环控制。增加电 流截止负反馈保护或用高过载倍数的伺服 电机。 、给定量前馈的复合控制系统 反馈控制一一给定信号变化要通过APR才 能起作用。 要进一步提高跟随性能,可以从给定直接引出 开环的前馈控制,和闭环的反馈控制一起, 构成复合控制系统。引出图4-23 1导出对给定输入的完全不变性条件式4-14 2由式4-13和式4-17的分母相同,得出结 论:增加前馈补偿不会影响原系统的稳定 性。 3与给定量前馈相似,引出图4-24 扰动量前馈的分析方法与给定前馈相同,同样 可以得出按扰动补偿的完全不变性条件: 式4-18多环结构，采用单位置闭环控制。增加电 流截止负反馈保护或用高过载倍数的伺服 电机。 三、给定量前馈的复合控制系统 反馈控制――给定信号变化要通过 APR 才 能起作用。 要进一步提高跟随性能，可以从给定直接引出 开环的前馈控制，和闭环的反馈控制一起， 构成复合控制系统。引出图 4－23 1 导出对给定输入的完全不变性条件式 4－14 2 由式 4－13 和式 4－17 的分母相同，得出结 论：增加前馈补偿不会影响原系统的稳定 性。 3 与给定量前馈相似，引出图 4－24 扰动量前馈的分析方法与给定前馈相同，同样 可以得出按扰动补偿的完全不变性条件： 式 4－18