含间隙机构动力学研究背景 由于连接铰间隙导致的工程问题举例 1997年5月，我国发射的东三通信卫星由于铰关节间隙的 存在，出现颤振 2. 1999年2月，俄国宇航员在太空中未展开一面巨大的太空 镜子，使“人造月亮计划”失败 3. 1990年，美国Hubble太空望远镜入轨后，因太阳能帆板连 接处存在间隙再加之昼夜温差的影响而导致帆板的“卡死 一滑动”周期性运动，使其不能精确定位 空间机构动力学影响因素 1变拓扑结构（自由度变化） 2.间隙单边约束 3.空间环境（无根、失重、光压、真空、温差等） 4碰撞、阻尼、摩擦等干扰一、含间隙机构动力学研究背景 由于连接铰间隙导致的工程问题举例 1. 1997年5月，我国发射的东三通信卫星由于铰关节间隙的 存在，出现颤振 2. 1999年2月，俄国宇航员在太空中未展开一面巨大的太空 镜子，使“人造月亮计划”失败 3. 1990年，美国Hubble太空望远镜入轨后，因太阳能帆板连 接处存在间隙再加之昼夜温差的影响而导致帆板的“卡死 －滑动”周期性运动 ，使其不能精确定位 空间机构动力学影响因素 1.变拓扑结构（自由度变化） 2.间隙单边约束 3.空间环境(无根、失重、光压、真空、温差等） 4.碰撞、阻尼、摩擦等干扰