K s(0.2s+1)(0.5s+1) 若要求系统最大输出速度为120/s,输出位置的容许误差小于20,试求 (1)满足上述指标的最小K值,计算该K值下系统的相角裕度和幅值裕度 (2)在前向通路中串联超前校正网络 G(s) 0.4s+1 0.08s+1 计算校正后系统的相角裕度和幅值裕度,说明超前校正对系统动态性能的影响。 6-6设单位反馈系统的开环传递函数 K s(S+1) 试设计一串联超前校正装置,使系统满足如下指标: (1)相角裕度γ≥45 (2)在单位斜坡输入下的稳态误差e,(∞)<l/15rad 67设单位反馈系统的开环传递函数 K S(0.02+1) 试设计一串联滞后校正装置,使系统满足如下指标 (1)静态速度误差系数K≥50; (2)开环截止频率≥10 (3)相角裕度γ≥60° 6-8NASA将使用机器人来建造永久性月球站。机器人手抓的位置控制采用单位负反馈控制 方式,系统开环传递函数为 G2(s)= s(s+1)(0.5+1) 试设计一个滞后校正网络G(s),使系统的相角裕度达到45°。答案:G(s) 1+ 6-9已知一单位反馈控制系统,其固定不变部分传递函数G(s)和串联校正装置G(s)分别为 如图6-44所示。要求 (1)写出校正后系统的开环传递函数 (2)分析各G(s)对系统的作用,并比较其优缺点。(0.2 1)(0.5 1) ( ) + + = s s s K G s 若要求系统最大输出速度为 120 /s，输出位置的容许误差小于 2 0，试求： （1）满足上述指标的最小 K 值，计算该 K 值下系统的相角裕度和幅值裕度； （2）在前向通路中串联超前校正网络 0.08 1 0.4 1 ( ) + + = s s G s c 计算校正后系统的相角裕度和幅值裕度，说明超前校正对系统动态性能的影响。 6-6 设单位反馈系统的开环传递函数 ( 1) ( ) + = s s K G s 试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标： （1）相角裕度γ≥450 ; （2）在单位斜坡输入下的稳态误差 ess(∞)<1/15rad。 6-7 设单位反馈系统的开环传递函数 (0.02 1) ( ) + = s s K G s 试设计一串联滞后校正装置，使系统满足如下指标： （1）静态速度误差系数 Kv≥50; （2）开环截止频率 c ≥10； （3）相角裕度γ≥600 6-8 NASA 将使用机器人来建造永久性月球站。机器人手抓的位置控制采用单位负反馈控制 方式，系统开环传递函数为 ( 1)(0.5 1) 3 ( ) + + = s s s G s c 试设计一个滞后校正网络 Gc(s)，使系统的相角裕度达到 450。答案: s s G s 1 106 1 20 ( ) + + = 6-9 已知一单位反馈控制系统，其固定不变部分传递函数 G0(s)和串联校正装置 Gc(s)分别为 如图 6-44 所示。要求 （1）写出校正后系统的开环传递函数； （2）分析各 Gc(s)对系统的作用，并比较其优缺点