机上实现，q和q的表达式必须在编程前导出，而且.很繁琐，这都不利于计算机程式化。 为了解决这一问题，我们提出了下面的速度和加速度分析方法。 1.2速度分析 连杆M的角速度可分别沿左右两路得到： +L+1→ ow=∑e:(1-5:)q:（右路) (4a) is1 L'+1 e;(1-s:)q:(左路) (4b) 由 oq (⊙-⊙)=0 (4c) 得到 x0q1+文=0 (j=1,2,…,k)· (4) q 式中 x,=e,(1-s,)h, (5) -( 第r个关节为旋转关节时， 第r个关节为移动关节时， =( 第r个关节位于右边路径时， 第r个关节位于左边路径时。 同理，根据M杆质心速度 L+1 L+1→ 文M=2,e:(1-s:)×p1q:+E,c1s:q:°（右路） (左路有类似的形式)可以得到 三g+9=0(1=1,2,…k) (6) 0q1 式中， -[,1-s)×日+s,小. (7) 苏芝(ia (7a) (5)和(7式中，对于从动关节，r=1,2,“,m,对于驱动关节，r=1,2, …yk。 综合(4)和(6)式，有 +〔U)=0 (8) ⑦qA 67机上实现 ， 云和 云的表达 式 必须 在编 程前导 出 ， 而 且 很繁琐 ， 这 都 不利 于计算机程 式 手匕 为 了解决这 一 问题 ， 我们提 出了下面 的速 度和 加速 度分析方法 。 速度分析 连 杆 的 角速度可分别沿左右两 路 得到 月卜 二 十 名 一 右路 一 左 路 、 七 易护 一一 。 一 。 益 得到 皿 一卜 艺 式 中 口 全 十 今二 二 ， ， 。 二 ， 了 万 二 一 第 个关 节为旋转关 节时 ， 第 个关节 为移 动关 节时 ， 第 个关 节位于右边路径 时 ， 一 第 个关节位于左 ， 边路径 时 。 同理 ， 根据 杆质心 速度 。 一 右路 。 … “ ， ︸ ， 月卜 二人 名一一 。 左路有类似 的形式 一 只 可 以 得到 县 介 一 二 一鲜 一 ， 式中 、」已 二 贬 一 且 一 ， 乏 、 。 ，今一 和 式 中 ， 对 于 从动关节 ， 。 综合 和 式 ， 有 ， … ， ， 对 于 驱 动关节 ， 〔 〕 车 · 〔 二 。 刁 八