式中， (w)=()xa,U)=(A)x,〔g〕=(g)ax (9) 根据前面的分析，〔W〕的秩应为m。划去6一m个线性相关的行，得一新矩阵 、〔Wo〕mXm。〔Wo)为可逆的。同样划去〔U)中相应的行后，得〔Uo)mXk。于是， (8)式成为 〔Wo) 〔g)+(Uo)=0 (10) 0g4 ,求解(10)式，得 〔g〕=-(wo)-1〔Un)。 (11) 8qA 由(1)式可得到 af=之的d9,(i=1,2,,m) j=10q 写成矩阵形式并考虑到(11)式，有 〔q'〕=-〔Wo)1〔Uo)〔q〕。 (12) 式中， 〔q〕=〔q!)mX1,〔q门=(qf)kX1 1.3加速度分析 M杆的角加速度可以由右路得到 →L十1→ L十1i-1-→ eM=Σe:(1-s:)qi+∑e1(1-51)×e1(1-s1)g1g1 i=1 i=2j=1 由左路得到的M杆角加速度eM有类似的形式。根据ex和eM相等，可得到 ：qf+之x对9的+a+1-a'1=0 (13) i=1 j1 式中 L+1i-1→ a+1=空2e,(1-s1×ei（1-si)q1q (14) i=2j=1 上式中的求和上下限改为左路上相应的杆号之后，所得到的表达式即为L'+1。 根据M杆的质心加速度 应=营(1-s)×+〕i L+1 68式 中 ， 〔 〕 〔 〕 二 冉 、， 根据前面 的分析 ， 〔 〕 的秩应为 。 划 去 多一 个 线 性 相 关 的 行 ， 得 一 新 矩 阵 〔 。 〕 。 二 。 〔 。 〕 为可逆 的 。 同样划 去 〔 〕 中相应 的行后 ， 得 〔 。 〕 。 于 是 ， 式成为 〔 〕 〔』琴 月 〕 十 〔 。 〕 求 解 式 ， 得 一 〔 〕 一 〔 〕 。 由 式可 得到 ， ， … ， 一 二 · ︸二 口︸日 一叉 一 。时 侧闷 写成矩 阵形式并考虑到 式 ， 有 〕 一 〔 〕 一 〔 〕 〔 式 中 ， 〔 〕 〔 ， 〔 〕 李 又 加 速度分析 杆 的角加速度可 以 由右路 得到 。 二 一 斗 艺 一 艺 艺 一 一 ， ， 一 一 由左路 得到 的 杆 角加速度 。 益有类似 的形 式 。 根据。 和 益相等 ， 可 得到 一，， 。 。 一 卜 。 。 一卜 刁卜 里 ， ‘ “ 了 十 三 令 今 “ 一 “ ‘ · “ 。 式 中 一 一 ， 艺 叉 一 ， 只 一 ， 上式 中的求和上下限改为左 路上相应 的杆号之后 ， 所得到 的表达式即 为 ‘ 。 根据 杆 的质心加 速度 色 士 艺 〔认 一 丫 认 认 〕 斌