+日茎含((1-)×，(1-)+n门}： +含((1-s)×〔(1-)×} （右路) (左路有类似的形式)沿左右两路相等可以得到 含方g+含i的++1-+1=0 (15) 式中 i4茎盒(1-)×[(1)x+G1}i +(1-)1-)i门} (16) 上式中的求和上下限改为左路上相应的杆号之后，得到的表达式即为L'+1。 把(13)和(15)式合并起来， 〔W)〔q)+〔U)〔q)+〔V)=0 (17) 式中 v)= aL+1-aL+16×1 (18) BL+1-L'+1 划去(17)式中相应的行并求解，得到 〔q〕=-〔Wo)-1(〔Uo)〔q)+〔Vo)) (19) 1.4连杆的速度、加速度和偏速度 根据刚体运动学及(5)、(7)和(14)等式，有 =+xh qi (20a) e1=e1-1+X:h!q:+a1-ai-: (20b) =1-0×(p-di) (20c) 1=1-ex(ii-i)-⊙×tdxi-) (20d) 011=@1-11+文：h10g1 (20e) 6q1 1=,-的，×(P-d) (20f) 以上各式中，⑧、E1、V:和：分别表示连杆的角速度、角加速度、质心速度和质心加速 69艺 二二 一 艺 ， 一 ， 又 〔认 一 又 砚 十 认 一 〕 母 ， 氛 ‘ 芝 之 ‘ 一 ’ “ 〔认 一 ， 丫 认〕林 ， 右路 ， 左 路有 类似的形式 沿左 右两 路相等可 以 得到 习 一 式 中 艺 全 今 十 日 一 日 ， 二 日 ” 艺 一 鱼 ， 一 义 〔认 二 ，， 言 ， 十 盯 〕 几 二 一 、 〔认 卜 火 屯 〕 几 片卜一艺 一灿 上式 中的求和上下限改为左 路上相 应的杆号之后 ， 得到 的表达式即为 日 ‘ 把 和 式合并起来 ， 〔 〕 〔 〔 〕 〔 人 〕 〔 〕 共 。 式 中 划去 〔 〕 〔 一 ‘ 日 一 日 ， 〕 。 又 、 式 中相应的行并求 解 ， 得到 〔 〕 一 〔 〕 一 〔 〕 〔 人 〕 〔 〕 连杆的 速度 、 加速度和偏速度 根据刚体运动学及 、 和 等式 ， 有 一〕 卜 一」卜 一卜 。 一 ， 刁卜 〕 卜 名 一卜 卜 一 ‘ ，， 匆卜 。 一 。 火 一 不 一臼卜 一 一 卜 一 。 又 〔 。 一 〕 口一 一， 一日 一斗 月卜 田 。 卜 ， 一刁卜 一田卜 ， 气 一 。 ， 一 、 以上 各式 中 ， 一 卜 、 、 育 。 病 。 分别表示连杆 的角速度 、 角加速度 、 质心速度和质心加速