度，⊙：)和V:分别表示连杆相对于关节的偏角速度和质心偏速度，且 t vi=vi-i+yihi qi (20g) w:=wi-1+e;×1,+0:×(o:×1:) (20h) i)=v-w1+方h:9i (20i) 6q 一 一 aqj g q (20e)和(20i)式中， 1当q:就是q个时， 0当q:不是q但为驱动关节变量时， 0q1 由(11)式求当q:为从动关节变量时。 2动力分析 求出了闭链系统的速度和加速度之后，就可应用Kane方程来导出系统的动力学模型。 Kane方程用于具有n个刚体的多刚体系统时所得出的动力学方程为5) F1+F;·=0 (21) 式中， (21a) i=1 i=1 F,=含(-m:).i+含(-1：ei-d,×1:@)@,(2b) F为广义主动力，下为广义惯性力，下：表示作用于连杆上的所有主动力；M:表示连杆i上 所有主动力和力矩简化到质心后的主矩；I:表示连杆i在基础坐架中的惯性张量，m:为连杆 i的质量。 当关节为旋转关节时， M:=MA +M 其中，MA,表示作用于关节i的驱动力矩（从动关节驱动力矩为零），MA:=Mk:e1,M:'表示 连杆上除驱动力矩外的所有主动力和主动力矩对质心的矩。 当关节为移动关节时， 下：=下A,+ 70度 和 ‘ ，分别表示连 杆 相对 于关 节 的偏角速度和质心 偏速度 ， 且 王 二 卜 豆 二 一补 菇 、 城 篇 、 义 ‘ 匆卜 一 ， 一， 一 竹 一 一 。 山 ‘ 一 下一一 了 卫李 一 亨 。 迪导 今 和 式 中 ， ’ 当“ 就 是咖书 当 不是 泄为 驱 秒养节 弯量 时 ， 由 式求 当 为 从动关 节 变量 时 。 一的 动 力 分 析 求 出了闭链 系统 的速度和 加速 度之后 ， 就可应用 方程来导 出系统的动力学 模型 。 方程用 于具 有 个刚体 的 多刚体系统 时所 得 出的动力学 方程为〔 〕 十 ，‘ 二 式 中 ， 二 艺 。 、 · 一 万 ‘ ， 皇 ， 一 孔 卜 众 ， · 。 ‘ 宣 一 ‘ 认 一 言 ‘ 言 · 藏 、 ，‘ ‘ ， 为广义 主动力 ， 犷为广义惯性力 ， 。 表示作用 于连 杆 上 的所有主动力 表示连 杆 上 所有主动 力和 力 矩 简化 到质心后的主 矩 表示连 杆 在基础坐架 中的惯性张量 ， 为连 杆 的质量 。 当关 节 为旋 转关 节时 ， 二 十 飞 其 中 ， 人 ，表示作用 于 关节 的驱 动力 矩 从动关 韦驱 动力矩 为零 ， 二 ， 产 表示 连 杆 上除 驱动力矩 外的所 有主 动力和主 动力 矩对质心 的矩 。 当关 节 为移 动关 节时 ， 。 十 二 别