式中，FA:表示作用于关节的驱动力（从动关节驱动力矩为零)，FA1=FA1,F:1表 示连杆i上除驱动力矩外的所有主动力。 设在k个驱动关节中，有ko个旋转关节，k:个移动关节，则(21a)式具有如下形式： K F,=∑MAiaii+∑FAib1+c1 (22) 式中 ai=ef,bii=e.v c1=2（+⊙，) 盏 表示k0个旋转驱动关节的量相加，余类推。· (22)式代入(21)式，写成矩阵形式，为 ab〔】+(e)=0 (23) 式中， Ca〕=(aij)kXko, 〔b)=(b:1)kXk9 CF·〕=(F1)kX1, 〔c)=（ci)kX1。 解(23)式，得到驱动力和驱动力矩为 〔门-〔ab)(F)+(c) (24) 3矩阵〔W。〕的讨论 (8)式和(17)式中的系数矩阵〔W〕在闭链机构运动分析中具有十分重要的意义。 一般情况下，〔W〕的秩为m,因而〔Wo〕存在且可逆，方程(10)有唯一解，机构系统 的运动具有唯-一性。但当机构处于某些特殊位置时，〔W〕的秩小于m,〔W0)不存在， 这时，方程(8)的解不唯一，机构系统的运动不能由驱动关节唯-一决定。例如，在图3a 所示的四连杆机构中，当00°（图3b)和0=180°（图3c)时，系统具有瞬时自由度。 b a D 图3四杆机构特殊位置 Fig.3 Limit positions of a four-link mechanism 71式 中 ， 表示 作 用 干关 节 的驱 动力 从 动关 节 驱动 力矩 为 零 ， 人 ， 二 表 示 连 杆 上除 驱动 力矩外 的所有主 动力 。 设 在 个驱 动关 节 中 ， 有 。 个旋 转关 节 ， 个移动关 节 ， 则 式具 有如下形式 叉 十 二 艺 ， 式 中 一卜 一书卜 知 卜 全 · 。 全 ， ， 今 · 含 。 令 了店 了 斋 才 、 “ ’ “ 子 气护 ‘ · ‘ ’ · ‘ ， “ ’ 。 ‘ ， 夕 乏 表示 。 个旋转驱 动关 节 的量相加 ， 余类 推 。 目 式 代入 式 ， 写成矩 阵形式 ， 为 〔 〕 式 中 ， 〔 〕 二 〔 〕 解 式 ， 厂 从 〔 〕 〔 〕 ， 〔 〕 ’ ， 〔 〕 得到 驱 动 力和 驱 动力矩 为 〔黔〕 一 〔 · 〕 一 ‘ 〔 、 ， 。 〔 〕 矩 阵 〔 。 〕 的讨论 式和 式 中的系数矩 阵 ‘ 〔 〕 在闭链机构运动分析 中具 有十分重要 的意义 。 一般 情况下 ， 〔 〕 的秩 为 ， 因而 〔 。 〕 存 在且可 逆 ， 方程 有 唯一解 ， 机 构 系 统 的运动 具 有唯一性 。 但 当机构处 于 某些特殊位置 时 ， 〔 〕 的秩 小 于 ， 〔 。 〕 不存 在 ， 这 时 ， 方程 的 解 不 唯 一 ， 机构 系统 的运 动 不能 由驱 动关 韦唯一决定 。 例如 ， 在 图 所 示 的 四连 杆机构 中 ， 当 。 图 和 一 旧二 。 “ 图 时 ， 系统 具有瞬时 白由度 。 令界军勺粥大义 一劝 口 图 四 杆机构特殊位置 一