G(s)设置在系统闭环的外面,因而不会影响系统的稳定性。在设计时,一般先设计系 统的闭环部分,使其有良好的动态性能;然后再设计前馈装置G(s),以提高系统在参 考输入作用下的稳态精度 G (s) E( C(s G(S 图3-28按输入补偿的复合控制系统 由图(3-28得 C(s)=[E(s)+G1(s)R(s)G(s)(3-81) 由于系统的误差表达式 E(s)=R(s)-C(s)(3 C()[+G1(s)G(s) (3-83) 如果选择前馈装置的传递函数 G (3-84 G(s) 则式(-83)变为 C(s)=R(s) (3-85) 表明在式(3-84)成立的条件下,系统的输出量在任何时刻都可以完全无误差地复现输入 量,具有理想的时间响应特性。 为了说明前馈补偿装置能够完全消除误差的物理意义,将式(3-81)代入式(3-82),可 得 ()=1-G(sG() E R(S) (3-86) 1+G(s) 上式表明,在式(3-84)成立的条件下,恒有E(s)=0;前馈补偿装置G(s)的存在,相当 于在系统中增加了一个输入信号G1(s)R(),其产生的误差信号与原输入信号R(s)产生 的误差信号相比,大小相等而方向相反。故式(3-84)称为输入信号的误差全补偿条件。 由于G(s)-般具有比较复杂的形式,故全补偿条件(3-84)的物理实现相当困难。在工程 实践中,大多采用满足跟踪精度要求的部分补偿条件,或者在对系统性能起主要影响的95 G (s) r 设置在系统闭环的外面，因而不会影响系统的稳定性。在设计时，一般先设计系 统的闭环部分，使其有良好的动态性能；然后再设计前馈装置 G (s) r ，以提高系统在参 考输入作用下的稳态精度。 + - R(s) E(s) C(s) G (s) G (s) r 图 3-28 按输入补偿的复合控制系统 由图(3-28)得 C(s) [E(s) G (s)R(s)]G (s) = + r (3-81) 由于系统的误差表达式 E(s) = R(s) −C(s) (3-82) ( ) 1 ) [1 ( )] ( ) ( ) R s G s G s G s C s r + ( + = (3-83) 如果选择前馈装置的传递函数 ( ) 1 ( ) G s G s r = (3-84) 则式(3-83)变为 C(s) = R(s) (3-85) 表明在式(3-84)成立的条件下，系统的输出量在任何时刻都可以完全无误差地复现输入 量，具有理想的时间响应特性。 为了说明 前馈补偿装置能够完全消除误差的物理意义，将式(3-81)代入式(3-82)，可 得 ( ) 1 ) 1 ( ) ( ) ( ) R s G s G s G s E s r + ( − = (3-86) 上式表明，在式(3-84)成立的条件下，恒有 E(s) = 0 ；前馈补偿装置 G (s) r 的存在，相当 于在系统中增加了一个输入信号 G (s)R(s) r ，其产生的误差信号与原输入信号 R(s) 产生 的误差信号相比，大小相等而方向相反。故式(3-84)称为输入信号的误差全补偿条件。 由于 G(s) 一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件(3-84)的物理实现相当困难。在工程 实践中，大多采用满足跟踪精度要求的部分补偿条件，或者在对系统性能起主要影响的