图3-26为对扰动进行补偿的系统方块图。系统除了原有的反馈通道外,还增加了 个由扰动通过前馈(补偿)装置产生的控制作用,旨在补偿由扰动对系统产生的影响 图中Gn(s)为待求的前馈控制裝置的传递函数;N(s)为扰动作用,且可进行测量。 令R(s)=0,由图3-27求得扰动引系统的输出为 N(s) R(S)+ E(s) G1( G2(s) 图3-26按扰动补偿的复合控制系统 N(s) G2(s) PI p2=G,(SG, (s)G2(s) A2=1 L1=-G1(s)G2(s) C(S) P,,+ p,A2 G2(S)[,(S)G,(s)-l] N(S) G1(s)G2(s) 梅逊公式图3-27与图3-26对应的信号流图 C,(s)=G2()IG,(S)G,()-1 N(s)(3-79) 1+G1(s)G2(s) 由式(3-79)可知,引入前馈后,系统的闭环特征多项式没有发生任何变化,即不会影响 系统的稳定性。为了补偿扰动对系统输岀的影响,令式(3-79)等号右边的分子为零,即 有G2(s)Gn(sG(s)-1=0份析 Gn(s)= (3-80) G1(s) 这是对扰动进行全补偿的条件。由于G1(s)分母的S阶次一般比分子的s阶次高,故式 (3-80)的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 (2)按输入进行补偿 图3-28为对输入进行补偿的系统方块图。图中G(s)为待求前馈装置的传递函数。由于94 图 3-26 为对扰动进行补偿的系统方块图。系统除了原有的反馈通道外，还增加了 一个由扰动通过前馈（补偿）装置产生的控制作用，旨在补偿由扰动对系统产生的影响。 图中 G (s) n 为待求的前馈控制装置的传递函数； N(s) 为扰动作用，且可进行测量。 令 R(s) = 0 ，由图 3-27 求得扰动引系统的输出为 + - - R(s) E(s) + N(s) C(s) 图3-26 按扰动补偿的复合控制系统 ( ) 2 ( ) G s 1 G s G (s) n -1 -1 G (s) n ( ) 1 G s ( ) 2 G s N(s) C(s) 1 1 1 ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) 1] ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 1 2 1 1 2 2 2 1 1 1 2 1 2 2 1 2 2 1 2 1 G s G s p p G s G s G s N s C s L G s G s G s G s p G s G s G s p G s n n + − =   +  = = −  = + =  = = −  = 梅逊公式图 3-27 与图 3-26 对应的信号流图 ( ) 1 ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) 1] ( ) 1 2 2 1 N s G s G s G s G s G s C s n n + − = (3-79) 由式(3-79)可知，引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响 系统的稳定性。为了补偿扰动对系统输出的影响，令式(3-79)等号右边的分子为零，即 有 G2 (s)[Gn (s)G1 (s) −1] = 0 [分析] ( ) 1 ( ) 1 G s G s n = (3-80) 这是对扰动进行全补偿的条件。由于 ( ) 1 G s 分母的 s 阶次一般比分子的 s 阶次高，故式 (3-80) 的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 （2）按输入进行补偿 图 3-28 为对输入进行补偿的系统方块图。图中 G (s) r 为待求前馈装置的传递函数。由于