元件的特点是介质来源方便、成本低、速度快、无环境污染，但功率较小、动作不平稳、有噪声， 难于伺服 且数机 电式 交流(AC)相跟皂机 电这疾及其它 直流(X服生机 油数 步进电祝 液正式 压马达 其它电桃 双金屏片 气压武 气亚马达 无状记忆合全 其它 与料有关 压电元作 图6-2执行元件的种类 在闭环或半闭环控制的伺服系统中，主要采用直流伺服电动机、交流伺服电动机或伺服阀控 制的液压同服马达作为执行元件。液压伺服马达主要用在负载较大的大型同服系统中，在中、小 型伺服系统中，则多数采用直流或交流伺服电动机。由于直流伺服电动机具有优良的静、动态特 性，并且易于控制，因而在20世纪90年代以前，一直是闭环系统中执行元件的主流。近年来， 由于交流同服技术的发展，使交流同服电动机可以获得与直流伺服电动机相近的优良性能，而且 交流伺服电动机无电刷磨损问题，维修方便，随若价格的逐年降低，正在得到越来越广泛的应用， 因而目前己形成了与直流伺服电动机共同竞争市场的局面。在闭环伺服系统设计时，应根据设计 者对技术的学握程度及市场供应、价格等情况，适当选取合适的执行元件。 二、直流间服电动机 直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动转矩和相对功率，易于控制及响应快等优点。 尽管其结构复杂，成本较高，在机电一体化控制系统中还是具有较广泛的应用。 1、直流伺服电动机的分类 直流同服电动机按励磁方式可分为电磁式和永水酸式两种。电酸式的磁场由励磁绕组产生：水 磁式的磁场由永磁体产生。电磁式直流伺服电动机是一种普遍使用的同服电动机，特别是大功率 电机(100W以上)。永磁式伺服电动机具有体积小、转矩大、力矩和电流成正比、同服性能好、 响应快功率体积比大、功率重量比大、稳定性好等优点。由于功率的限制，目前主要应用在办公 自动化、家用电气、仪器仪表等领域。 直流同服电动机按电枢的结构与形状又可分为平滑电枢型、空心电枢型和有槽电枢型等。平 滑电枢型的电枢无槽，其绕组用环氧树脂粘固在电枢铁心上，因而转子形状细长，转动惯量小。 空心电枢型的电枢无铁心，且常做成杯形，其转子转动惯量最小。有槽电枢型的电枢与普通直流 3 元件的特点是介质来源方便、成本低、速度快、无环境污染，但功率较小、动作不平稳、有噪声、 难于伺服。 图 6-2 执行元件的种类 在闭环或半闭环控制的伺服系统中，主要采用直流伺服电动机、交流伺服电动机或伺服阀控 制的液压伺服马达作为执行元件。液压伺服马达主要用在负载较大的大型伺服系统中，在中、小 型伺服系统中，则多数采用直流或交流伺服电动机。由于直流伺服电动机具有优良的静、动态特 性，并且易于控制，因而在20世纪 90 年代以前，一直是闭环系统中执行元件的主流。近年来， 由于交流伺服技术的发展，使交流伺服电动机可以获得与直流伺服电动机相近的优良性能，而且 交流伺服电动机无电刷磨损问题，维修方便，随着价格的逐年降低，正在得到越来越广泛的应用， 因而目前已形成了与直流伺服电动机共同竞争市场的局面。在闭环伺服系统设计时，应根据设计 者对技术的掌握程度及市场供应、价格等情况，适当选取合适的执行元件。 二、直流伺服电动机 直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动转矩和相对功率，易于控制及响应快等优点。 尽管其结构复杂，成本较高，在机电一体化控制系统中还是具有较广泛的应用。 1、直流伺服电动机的分类 直流伺服电动机按励磁方式可分为电磁式和永磁式两种。电磁式的磁场由励磁绕组产生；永 磁式的磁场由永磁体产生。电磁式直流伺服电动机是一种普遍使用的伺服电动机，特别是大功率 电机（100W 以上）。永磁式伺服电动机具有体积小、转矩大、力矩和电流成正比、伺服性能好、 响应快功率体积比大、功率重量比大、稳定性好等优点。由于功率的限制，目前主要应用在办公 自动化、家用电气、仪器仪表等领域。 直流伺服电动机按电枢的结构与形状又可分为平滑电枢型、空心电枢型和有槽电枢型等。平 滑电枢型的电枢无槽，其绕组用环氧树脂粘固在电枢铁心上，因而转子形状细长，转动惯量小。 空心电枢型的电枢无铁心，且常做成杯形，其转子转动惯量最小。有槽电枢型的电枢与普通直流