(十一)减速器过程控制 车辆在减速器上的控制是一个闭环控制过程，在 下层控制器中完成。 为了保证实时性，下层减速器控制器每134ms按过 程控制数学模型公式计算一次要求制动量，并据此选择 和计算减速器的逻辑输出值，达到自动控制的目的。（十一）减速器过程控制 车辆在减速器上的控制是一个闭环控制过程，在 下层控制器中完成。 为了保证实时性，下层减速器控制器每134ms按过 程控制数学模型公式计算一次要求制动量，并据此选择 和计算减速器的逻辑输出值，达到自动控制的目的