200710072620.6 说明书第3/4页 近鱼类的生理特征，运动更加自然、灵活。 3.不含有动密封，工程上易于实现。本装置可以使用柔性水密材料整体密封， 不需要外界输入动力也不为其他部件提供动力，而是将力直接作用于鱼尾， 因此，不存在动密封的问题，既减轻了装置的重量，又使结构简单易于实现。 (四)附图说明 图1是发明的结构示意图： 图2是本发明向右摆尾的状态图： 图3是本发明向左摆尾状态图。 (五)具体实施方式 下面结合附图举例对本发明做更详细地描述： 结合图1，电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置的组成包括纵向骨材1、横向 骨材2，纵向骨材为分节结构、各节之间有连接轴4连接，每一节纵向骨材上固 定一个横向骨材，最后一节纵向骨材上安装有尾鳍3，在除固定在最后一节纵向 骨材上的横向骨材8之外的其他横向骨材7的两端安装有电磁装置5。在固定在 最后一节与倒数第二节纵向骨材上的横向骨材之间设置有阻尼装置6。本发明的 电磁装置可以选择只能产生拉力或推力的电磁铁也可以选择既能产生拉力又能 产生推力的电磁铁。整个装置共同密封于一桶状柔性水密材料之中，柔性水密材 料的两端分别固定于第一横向骨材和最后一横向骨材上，在保证运动灵活的同时 实现整个装置的水密。 在图1中纵向骨材用横向粗实线表示，横向骨材用垂向粗实线表示。纵向骨 材与横向骨材固结在一起，共同承担装置的所有重量。尾鳍与最后一节的纵向骨 材固定连接，并且可以更换不同形状的尾鳍。两节之间的联接的轴，在满足强度 要求的同时保证顺利转动。电磁装置固定在相应的横向骨材上，在通电时，与前 后相邻的电磁装置相互作用，使相邻的两段绕轴产生转角，调节相邻的电磁装置 的作用距离即可控制转角的大小。阻尼装置，用来缓冲鱼尾受力。7所指示的为 带有电磁装置的动力段，8所指示的为带有阻尼装置的非动力段。虚线框9内都 是动力段，虚线框10内是无动力段。 运动原理： 在向右摆尾时，接通电源，使电磁装置产生如图2所示的磁场，即A侧电磁