200710072620.6 说明书第4/4页 装置之间产生引力作用，而B侧电磁装置之间产生斥力作用，在力的作用下相邻 动力段之间将产生转角，最总使鱼尾摆向右侧。 在向左摆尾时，改变部分电磁装置（只改变顺序为奇数或偶数的动力段)的 电流，使电磁装置产生如图3所示的磁场，即A侧电磁装置之间产生斥力作用， 而B侧电磁装置之间产生引力作用，在力的作用下相邻动力段之间将产生转角， 最总使鱼尾摆向左侧。 再次改变部分电磁装置（改变过的那部分）的电流方向，鱼尾将摆向右侧。 周期性的改变电流，即可使鱼尾左右摆动。控制电流改变的频率即可控制鱼尾摆 动的频率。可以用硬件或软件来控制电流的改变频率。 使用只能产生拉力（或推力）的电磁铁作为电磁装置。由于只能产生拉力（或 推力)，因此在向左摆尾时，只需接通左侧的电磁铁，而右侧电磁铁断路：同理， 向右摆尾，只需接通右侧的电磁铁，而左侧电磁铁断路。交替接通两侧电磁铁即 可使鱼尾左右摆动。 使用既可产生引力又能产生斥力的电磁铁作为电磁装置。只需按照运动原理 中说明的方法既可。由于只改变了部分电磁铁的电流方向，因此，可以使用永磁 体来替换不改变电流方向的那部分电磁铁，这样可以降低整个装置的功耗