器可以提髙系统的型别(无差度),有利提高系统稳态性能,但积分控制增 加了一个位于原点的开环极点,使信号产生∞0的相角滞后,于系统的稳定 不利。不宜采用单一的I控制器。 (4)比例积分(P)控制规律 具有积分比例-积分控制规律的控制器,称为P控制器。 R(s) E(s) S) R(s) E(s) MO K 图6-6积分控制器I和PI控制器 K (t)=K,e() 6 输出信号m(0)同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。K为可调 比例系数,T为可调积分时间系数。 开环极点,提高型别,减小稳态误差。 右半平面的开环零点,提高系统的阳尼程度,缓和阿极点对系统产生的不 利影响。只要积分时间常数η足够大,阿I控制器对系统的不利影响可大为 减小。門控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。174 器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增 加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 90 的相角滞后，于系统的稳定 不利。不宜采用单一的 I 控制器。 （4）比例-积分（PI）控制规律 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为 PI 控制器。 - R(s) E(s) M(s) C(s) s Ki - R(s) E(s) M(s) C(s) ) 1 (1 T s K i p + 图 6-6 积分控制器 I 和 PI 控制器  = + t i p p e t dt T K m t K e t 0 ( ) ( ) ( ) (6-15) 输出信号 m(t) 同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。 K p 为可调 比例系数， Ti 为可调积分时间系数。 开环极点，提高型别，减小稳态误差。 右半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和 PI 极点对系统产生的不 利影响。只要积分时间常数 Ti 足够大，PI 控制器对系统的不利影响可大为 减小。PI 控制器主要用来改善控制系统的稳态性能