(5)比例(PID)控制规律 R(s E(s) K,( 图6-7PID控制器 具有积分比例-积分控制规律的控制器,称为P控制器。 K m(o)=Kpe(t)+l e(ndt+K (6-16) G2(s)=Kp(1++z) PTu+TS+1 Kp(t,s+1(t2S+1) (6-17) T; z1==T1(1+ 2=1x0-1-)如果4/<1 增加—个极点,提高型别,稳态性能 两个负实零点,动态性能比P更具优越性 I积分发生在低频段,稳态性能(提高) D微分发生在高频段,动态性能改善) 62常用校正装置及其特性 62.1无源校正网络175 （5）比例（PID）控制规律 - R(s) E(s) M(s) C(s) ) 1 (1 s T s K i p + + 图 6-7 PID 控制器 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为 PI 控制器。 dt de t e t dt K T K m t K e t p t i p p ( ) ( ) ( ) ( ) 0 = + +   (6-16) ) 1 ( ) (1 s T s G s K i c p = + + ) 1 ( 2 s T s T s T K i i i p + + =  s s s T K i p ( 1)( 1) 1 + 2 + =   (6-17) ) 4 (1 1 2 1 1 i i T T   = + − ) 4 (1 1 2 1 2 i i T T   = − − 如果 4 Ti  1 增加一个极点，提高型别，稳态性能 两个负实零点，动态性能比 PI 更具优越性 I 积分发生在低频段，稳态性能(提高) D 微分发生在高频段，动态性能(改善)。 6.2 常用校正装置及其特性 6.2.1 无源校正网络