《现代控制理论基础》第五章(讲义) 100.000053.1200 11.6711 k1=K(1)k2=K(2).k3=k(3) 53.1200 采用确定的矩阵K来研究所设计的系统对阶跃输入的响应特性。所设计的系 统的状态方程为 Ax+ Bu B(Kx+kr) (A-BK )x+ Bk,r 输出方程为 Cx=[l 0 01x2 为求对单位阶跃输入的响应,使用下列命令 L,x, 4= step(aa, BB, CC, DD) 式中 AA= A-BK, BB=Bk,, CC=C, DD=D MATLAB Program5.5可求出该系统对单位阶跃的响应。图5.10画出了输出 y对时间t的响应曲线,图5.11在同一张图上画出了x1,x2和x3对t的响应曲线。 MATLAB Program 5.5 esponse of de *****Using the optimalfeedback gain matrix k determined in %MATLAB Program 5.4, we shall obtain the unit-step response %of the designed system《现代控制理论基础》第五章(讲义) 12 100.0000 53.1200 11.6711 k1=K(1),k2=K(2),k3=k(3) k1= 100.0000 k2= 53.1200 k3= 11.6711 采用确定的矩阵 K 来研究所设计的系统对阶跃输入的响应特性。所设计的系 统的状态方程为 A BK x Bk r Ax B Kx k r x Ax Bu 1 1 ( ) ( ) = − + = + − +  = + 输出方程为           = = 3 2 1 [1 0 0] x x x y Cx 为求对单位阶跃输入的响应，使用下列命令 [ y, x,t] = step(AA,BB,CC, DD) 式中 AA = A− BK, BB = Bk1 , CC = C, DD = D MATLAB Program 5.5 可求出该系统对单位阶跃的响应。图 5.10 画出了输出 y 对时间 t 的响应曲线，图 5.11 在同一张图上画出了 1 x , 2 x 和 3 x 对 t 的响应曲线。 MATLAB Program 5.5 %--------Unit-step response of designed system —— %*****Using the optimalfeedback gain matrix k determined in %MATLAB Program 5.4,we shall obtain the unit-step response % of the designed system *****