CN104443331A 说明 书 4/4页 邻两个柔性压电纤维复合材料驱动关节8的长度方向之间的夹角为45°，柔性压电纤维复 合材料驱动关节8与水平面之间的夹角为40°~50°。如此设置，本实施方式的触手4-3 加工有倾斜面，腹腔基座4的触手4-3的倾斜面通过螺栓7与柔性压电纤维复合材料驱动 关节8固装为一体，保证了柔性压电纤维复合材料驱动关节8的倾斜：柔性压电纤维复合材 料驱动关节的均布设置使的整体驱动力分布也均匀，柔性压电纤维复合材料驱动关节的运 动会直接带动仿生柔性躯体的运动。其它与具体实施方式一、二或四相同。 [0021]具体实施方式六：结合图1和图2说明，本实施方式的腹腔基座4由硅胶、尼龙或 聚四氟乙烯弹性材料制成。如此设置，一方面可以减少加工装配误差给推进装置的同轴度 带来负面的影响，如在运动过程中产生额外的偏航：另一方面有利于增加系统机械骨架的 刚度，使得运动更为平稳，仿生效果更良好。其它与具体实施方式五相同。 [0022]具体实施方式七：结合图1和图2说明，本实施方式所述水下推进装置还包括密封 圈5，腹腔端盖1的开口端与腹腔基座4的开口端螺纹连接，且腹腔端盖1的开口端通过密 封圈5与腹腔基座4的开口端密封。如此设置，螺纹连接方便，使用简单，采用0形密封圈 密封，有利于防水绝缘和动力及控制模块的储存。其它与具体实施方式一、二、四或六相同。 [0023]具体实施方式八：结合图2和图5说明，本实施方式的腹腔基座4包括桶体4-1 和基体骨架4-2，基体骨架4-2为具有N个触手4-3的基体骨架，N个触手4-3沿基体骨架 4-2的周向均布设置，桶体4-1的封闭端安装在基体骨架4-2上，腹腔端盖1的开口端与桶 体4-1的开口端可拆卸密封连接，桶体4-1的侧壁上加工有穿线孔4-4，动力及控制模块4 通过穿过穿线孔4-4内的导线15与N个柔性压电纤维复合材料驱动关节8电连接。如此 设置，一方面使用方便可靠，可以减少加工装配误差给推进装置的同轴度带来负面的影响， 如在运动过程中产生额外的偏航：另一方面有利于增加系统机械骨架的刚度，使得运动更 为平稳，仿生效果更良好。其它与具体实施方式七相同。 [0024]工作原理 [0025]本发明的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下推进装置在制造的时候，应预先将多 个柔性压电纤维复合材料(MFC)驱动关节8沿仿生柔性躯体6的中心轴线对称分布在硅胶 浇铸模具中，相邻的两个柔性压电纤维复合材料驱动关节8的夹角相等，导线15穿腹腔基 座4的壁面上的引线孔4-4进入封闭空腔12并与动力及控制模块3相连接，然后浇铸硅胶 同腹腔基座4、柔性压电纤维复合材料(MPC)驱动关节8构成一体化的推进器流线型结构。 [0026]本发明的腹腔端盖1与带有触手的腹腔基座4通过螺纹进行配合，腹腔基座4的 桶体4-1开有密封槽4-5以放置0型密封圈5，起到静密封的作用，以防止外部流体深入封 闭空腔12内造成对动力及控制模块3的负面影响。 [0027]图6为仿生柔性躯体的腹腔收缩排水产生有效推进力的流动结构物理模型图，其 中实心箭头表示推进方向，腹腔9和涡环对16。 6