CN104443331A 说明书 3/4页 者与腹腔基座以及柔性压电纤维复合材料驱动关节一起构成了与自然界中真实水母形态 相近的流线型本体。本发明的动作行为与真实水母的推进行为接近。本发明可用于海洋科 学知识普及、深海目标的探测等领域，同时也可作为研究海洋游动生物高效流体动力控制 机理的实验平台。 附图说明 [0013]图1是本发明的内嵌式柔性关节驱动的仿水母水下水下推进装置的主剖面结构 示意图，图2是腹腔基座的立体结构示意图，图3是腹腔基座与柔性压电纤维复合材料驱动 关节连接的立体结构示意图，图4是本发明的柔性压电纤维复合材料驱动关节的通电后完 全变形示意图，图5是具体实施方式七的基体骨架的立体结构示意图，图6是本发明的仿生 柔性躯体的腹腔收缩排水产生有效推进力的流动结构物理模型图。 具体实施方式 [0014]具体实施方式一：结合图1-图6说明，本实施方式的内嵌式柔性关节驱动的仿水 母水下推进装置包括动力及控制模块3，它还包括腹腔端盖1、仿生柔性躯体6、腹腔基座4 和N个柔性压电纤维复合材料驱动关节8，腹腔基座4的外边缘加工有N个触手4-3，其中 N为正整数，且N≥8； [0015]所述仿生柔性躯体6的外轮廓呈半球形，仿生柔性躯体6的侧壁面内沿其周向均 布嵌装有N个柔性压电纤维复合材料驱动关节8，腹腔基座4嵌入仿生柔性躯体9的底部， 腹腔端盖1的开口端盖合在腹腔基座4的开口端上且二者可拆卸密封连接，腹腔端盖1的 封闭端呈弧形，腹腔基座4的每个触手4-3上固装有一个柔性压电纤维复合材料驱动关节 8,动力及控制模块3安装在腹腔端盖1与腹腔基座4构成的封闭空腔12中，动力及控制模 块3与N个柔性压电纤维复合材料驱动关节8电连接。 [0016]本实施方式的动力及控制模块为现有技术，主要是给柔性压电纤维复合材料驱动 关节供电并实现对柔性压电纤维复合材料驱动关节的信号通讯及控制，以实现压线纤维复 合材料驱动关节的变形。本实施方式的腹腔基座4的触手4-3通过螺栓7与柔性压电纤维 复合材料驱动关节8固装为一体。 [001]具体实施方式二：结合图1说明，本实施方式的仿生柔性躯体6由硅胶制成。如此 设置，化学性质稳定，有较高的机械强度，满足设计要求和实际需要。其它与具体实施方式 一相同。 [0018]具体实施方式三：结合图3说明，本实施方式的柔性压电纤维复合材料驱动关节8 的数量为八个。如此设置，满足设计要求和实际水下推进的需要。其它与具体实施方式一 或二相同。 [0019]具体实施方式四：结合图1说明，本实施方式的仿生柔性躯体6、腹腔基座4以及 柔性压电纤维复合材料驱动关节8三者一体制成。如此设置，加工方便，使用便捷，有利于 构成与自然界中真实水母形态相近的流线型本体，本发明水下推进动作行为与真实水母的 推进行为更加接近，进一步提高了水下推进效率。其它与具体实施方式三相同。 [0020]具体实施方式五：结合图3说明，本实施方式的柔性压电纤维复合材料驱动关节 8为板状柔性压电纤维复合材料驱动关节，柔性压电纤维复合材料驱动关节8倾斜布置，相 5