d ac +∑ aL or 0 dt(oik)台dx[OOnx)Onk L=(EE4-B7u)/2-p+j. A 1、考虑广义坐标A所对应的拉格朗日方程 aL aL OE aA aA aA 19 aL OB 3 B 3 0(OA1/ax2)μa。a(aA1/ax2)μ or B 9 (0A1/0x3)μ 1 aB, aB OE 代入拉格朗日方程得 0 j1=0 Ox at 0 2 3j 0 t E x B x 1 B B ( A / x ) B ( A / x ) B B 1 ( A / x ) E , A E E A j A 1 A ( E B / )/ 2 j A 0 dx ( / x ) d dt d 1 1 o 3 2 2 3 o o 2 1 3 o 3 1 2 3 3 1 2 o o 1 1 1 o 1 1 1 1 1 o 2 2 o k 3 k j 1 j k j                                                                              代入拉格朗日方程得： ， ， ， 、考虑广义坐标 所对应的拉格朗日方程 L L L L L L L L     