CN105599821A 权利要求书 1/2页 1.具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人，包括头部，其特征是，所述头部通过颈 部、头部连杆与前躯干铰接，头部和颈部联动，所述前躯干与后躯干铰接：所述后躯干的后 部设有尾部，所述尾部还通过尾部连杆与所述前躯干铰接，实现尾部与前躯干的联动：所述 前躯干的两侧分别设有前腿，所述后躯干的两侧分别设有后腿：所述后腿的长度长于前腿； 所述前躯干的最宽处宽于后躯干的最宽处：还包括环境感知传感器组和摄像头，所述环境 感知传感器组、摄像头与中央处理器连接，所述中央处理器的输出端连接电驱动执行系统， 电源管理模块为所述环境感知传感器组、中央处理器及电驱动执行系统供电。 2.如权利要求1所述具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人，其特征是，所述环境 感知传感器组包括视觉传感器、超声传感器、红外传感器、音频传感器、压力传感器、三轴倾 角传感器及触觉传感器。 3.如权利要求1所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述尾部的两端中的一端设有 上下两个铰接点，所述后躯干与所述尾部的上铰接点铰接，所述尾部的下铰接点与所述尾 部连杆的一端铰接，所述尾部连杆的另一端与所述前躯干铰接。 4.基于权利要求2所述具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人的控制方法，其特 征是，环境感知传感器组采集外部环境及自身位姿信息，中央处理器通过决策层策略处理 接收到的环境感知传感器组采集的信息，做出主人识别及足端路径规划的反应，产生相应 的控制信号控制电驱动执行系统执行动作。 5.如权利要求4所述具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人的控制方法，其特征 是，足端路径规划方法包括，建立四个关键点坐标系，通过坐标变换方程，将机器人重心轨 迹规划变换成足端轨迹规划，选择不同的三维空间轨迹得到不同的运动效果，经过反变换 以后得到机器人关节运动数据，输出控制信号给电驱动执行系统。 6.如权利要求4所述具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人的控制方法，其特征 是，决策层策略处理需要融合多种传感器信息，采用添加优先级因子的加权平均算法求决 策结果：传感器信息经过滤波、归一化以后，先与优先级因子运算，再经过加权平均得到最 后的决策结果。 7.如权利要求4所述具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人的控制方法，其特征 是，主人识别的方法包括：主人图像数据制成模板，存储在数据库中，摄像头采集到主人脸 部的图像后，首先经过卡尔曼滤波，减轻光照、旋转、表情对人脸的影响，然后利用积分投影 的方法确定面部特征点，提取局部特征的模板，然后和数据库的主人模板进行局部模板匹 配，判断是否是主人。 8.如权利要求4所述具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人的控制方法，其特征 是，还包括手势控制方法，包括左右设置的两个红外传感器，系统状态每次分叉为4种，采用 四叉树遍历算法，并在四叉树遍历中插入时间参数：在从一个树节点往下一个枝叶节点遍 历的过程中，判断时间参数是否在限定范围内，在则继续往下个节点走，小于范围是由于左 右传感器差异误进入，需要跳到最顶层节点，超出范围则回到上一层节点：最低的一层节点 表示手势的最终结果。 9.如权利要求4所述具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人的控制方法，其特征 是，还包括跟踪的控制方法，采用红外传感器和超声传感器融合的方法，以红外传感器检测 结果作为有效跟踪范围，红外传感器的处理算法采用四叉树遍历算法结合时间变量，在有 2