§2多自由度机械糸统的动力学分析 机械系统的动力学方程 外力与运动参数(位移、速度等)之间的函数关系式 拉格朗日方程 动能 势能 自由度 d aE ae a0 =F(i=1,2,…,N) dt aqi aqi ac 广义力 广义速度 广义坐标§2 多自由度机械系统的动力学分析 i i i i F q U q E q E t e d d =   +   −           (i =1,2,  ,N) 一、拉格朗日方程 机械系统的动力学方程－ 外力与运动参数（位移、速度等）之间的函数关系式 动能 势能 自由度 广义坐标 广义力 广义速度