定理6-1可控性矩阵W(to,t)性质 (1)W(to,t)是对称的, (2)W(tn,t1)对于t1>to是非负定的, (3)W(to,t)满足线性矩阵微分方程, w(t, tD=A(tW(t, t,+w(t, tuA(t)-B(tB(t) dt W(t1,t1)=0 (4)W(to,t1)满足 W(to, t=W(to, t +o(to, t )W(t, t,p(to, t)定理6-1 可控性矩阵W(t0, t)性质 （1） W(t0, t)是对称的， （2） W(t0, t1 )对于 是非负定的， （3） W( t0, t)满足线性矩阵微分方程， 1 0 t  t W(t ,t ) 0 W(t,t ) A(t)W(t,t ) W(t,t )A (t) B (t)B (t) dt d 1 1 T T 1 1 1 = = + − W(t ,t ) W(t ,t ) (t ,t )W(t,t ) (t ,t ) 0 1 T 0 1 = 0 1 +  0 1  （4） W(t0, t1 )满足