1.5 12 08 0.4 0.2 200 400 600 00 1000 1200 图3-12为系统欠阻尼时的单位阶跃响应曲线。下列所述的性能指标,将定量地描述 系统瞬态响应的性能。 在控制工程中,除了那些不容许产生振荡响应的系统外,通常都希望控制系统具有适度 的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统一般取ξ=04~0.8,0.7。其它的动态性能指标,有的可用ξ和on精确表示, 如t,tnMn,有的很难用和on准确表示,如t,1,可采用近似算法 (1)①t延时时间 在式(3-21)中,即加()=1-、1msin(o4+B) t≥0 令ht)=0.5,B=arcg = arccos 可得 @,td==hn 2sn(√1-50nta t arccos 参见书P88,在较大的ξ值范围内,近似有 1+0.65+0.25 (3-26) 书(3-19)式63 图 3-12 为系统欠阻尼时的单位阶跃响应曲线。下列所述的性能指标，将定量地描述 系统瞬态响应的性能。 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度 的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统一般取  = 0.4 ~ 0.8 , 0.7 。其它的动态性能指标，有的可用 和n 精确表示， 如 r p M p t ,t , ,有的很难用 和n 准确表示，如 d s t ,t ,可采用近似算法。 ⑴  d t 延时时间 在式（3-21）中，即 sin( ) , 0 1 1 ( ) 1 2 +  − = − − h t e t t d t n     令     arccos 1 ( ) 0.5 , 2 = − h t d = = arctg 可得 2 2 1 2sin( 1 arccos ) ln 1       − − + = n d n d t t 参见书 P88，在较大的  值范围内，近似有 n d t    2 1+ 0.6 + 0.2 = （3-26） 书（3-19）式