CN105697927A 说明书 2/2页 具体实施方式 [0019]爬行：如附图1、附图2所示，初始状态下，IPMC嵌位足(1)呈自然平直状态，由于倾 斜布置，此时嵌位足与管道内壁接触，固定了机构的位置，当给予嵌位足正反两面施加一定 电压，嵌位足向内侧弯曲，脱离与管道内壁的接触。伸缩机构的IPMC伸缩带(4)初始状态平 直，施加电压后弯曲，缩短伸缩模块的长度，其单周期正向运动动作顺序为：1.后嵌位足弯 曲->2.伸缩带弯曲->3.后嵌位足伸直->4.前嵌位足弯曲->5.伸缩带伸直->6.前嵌位足伸 直，反向动作顺序与正向相反。 [0020]转弯：如附图3所示，IPMC伸缩带(4)与伸缩模块基体(3)分别以铰链形式连接，可 以实现一定角度的旋转，从而使得整个机构能够弯曲，而为了能够应对不同的弯曲方向，伸 缩模块基体(3)与嵌位模块基体(2)可以实现同轴旋转。 [0021]管径适应：如附图4、附图5所示，为适应不同管径，只需要调整IPMC嵌位足(1)相对 于嵌位模块基体(2)的倾斜角度，外倾角度越大，对应的管径越大。 4