3、正行程n≠反行程n ①n>0.,m>0表示正、反行程时机器都能运动 ②n>0,m<0反行程发生自锁 自锁机构:凡使机器反行程自锁的机构3、正行程η≠反行程η’ ①   0,  0 表示正、反行程时机器都能运动 ②   0,  0 反行程发生自锁 自锁机构：凡使机器反行程自锁的机构