基于外极线的三维运动估计 基本矩阵( essential matrix) E=T×R E=TKXR 0-t 平移矢量乘以不为零的系数,不影响外极线方程 成立 所恢复的运动参数是关于比例系数的解基于外极线的三维运动估计 • 基本矩阵（essential matrix） E=TR E = [T]  R             − − −  = 0 0 0 [ ] y x z x z y t t t t t t T 平移矢量乘以不为零的系数，不影响外极线方程 成立 所恢复的运动参数是关于比例系数的解