基于外极线的三维运动估计 外极线方程 k+1 RAM+T三维刚体运动 Mk+(Tk×RMk)=0 ML EM=O E=T×R 引进一个反对称矩阵: 0 0 E=TkR基于外极线的三维运动估计 • 外极线方程 Mk+1 = Rk Mk +Tk 三维刚体运动 1 ( ) 0 T M T R M k k k k +  = E=TR +1 k = 0 T Mk EM           − − −  = 0 0 0 [ ] y x z x z y t t t t t t T E = [T]  R 引进一个反对称矩阵：