在自然坐标系中： F=Fe+Fen =m dt dv F=ma =m F =ma =m 0 在自然坐标系中： nntt eFeFF r r r += ρ 2 n n v == mmaF n e r t e r t v mmaF d d tt == n 2 t d d e v me t v m rr ρ +=