CN104443332A 说明书 3/3页 轴19的转动可使拉伸弹簧17伸缩，从而改变拉伸弹簧17的预紧力，实现被动关节刚度的 调节。 [0025]当摆臂3左右拍动时，尾鳍5受水的作用力而相对摆臂3转动，而拉伸弹簧17通 过尾柄4使尾鳍5趋于回复平衡位置，尾鳍5在拉伸弹簧17和流场的共同作用下产生相位 滞后于平动运动的被动转动运动。 [0026]本发明不应受上述实施例的限制，凡是根据本发明技术方案不用创造性劳动就可 以得出部件的更换和改进，均应包含在本发明的保护范围之内。 5