CN102626348B 说明书 3/3页 [0028]根据要实现的下颌运动，电机5将转动通过联轴器6传给丝杠7，丝杠7带动丝杠 螺母8运动，转化为丝杠螺母8的直线运动，工作台10固定在丝杠螺母8上，实现了工作台 10在导轨13上作直线运动。运动支链III的两端分别与固定在工作台10上的关节连接块 9和下颌平台IV上的下颌关节连接块20通过螺纹连接，从而将六个工作台10沿导轨13的 在垂直方向的直线运动转化为下颌机构21在三维空间内的运动。 [0029]本发明的具体安装过程 [0030] 静平台I安装：静平台I上设有安装孔，通过螺栓将下平台支撑板4与地面固定， 用于固定导轨13的定长杆2两端分别与上平台支撑板3和下平台支撑板4采用内六角螺 钉固定连接，同时电机支撑板1使用六角螺钉与上平台支撑板3固联。 [0031]驱动装置II安装：电机1固定在电机支撑板1上，并通过联轴器6与丝杠7连接。 丝杠螺母8与工作台10通过内六角螺钉固定连接，工作台10的两个面上留有安装孔，分别 用于和关节连接块9、垫块11以及丝杠螺母8的固定连接，滑块12安装在导轨13上，导轨 13固连在定长杆2上：丝杠7的下轴头通过两个圆锥滚子轴承14和丝杠下轴头螺母与丝 杠轴承座15安装连接，将丝杠轴承座15固定在定长杆2上。 [0032]运动支链III安装：连接板18上留有三个螺纹孔，分别用于安装两根导向轴17和 连杆19：导向轴17和连杆19的另一端分别安装关节轴承16。 [0033]下颌平台IV安装：下颌机构21上留有六个螺纹孔，分别将六个下颌关节连接块 20安装于此六个螺纹孔内。 [0034]将六个驱动装置II和六条运动支链III以相同方式组装，并通过关节轴承16与 静平台I和下颌平台IV相连，完成仿下颌运动机器人的组装