CN102626348B 说明书 2/3页 动。 [0010] 所述六条运动支链，包括关节轴承、导向轴、连接板、连杆。所述关节轴承，包括固 定座和柄轴。运动支链与驱动装置连接端由两个关节轴承分别与两个导向轴螺纹连接，两 个导向轴之间采用连接板通过螺纹结构连接，连接板中心有螺纹孔，用于与连杆的连接；所 述连杆，上端与连接板中心孔螺纹连接，下端与关节轴承螺纹连接。运动支链与下颌平台连 接端通过关节轴承的柄轴与下颌关节连接块螺纹连接。 [0011]所述下颌平台，包括下颌关节连接块和下颌机构。所述下颌机构，代表机器人的下 颌运动平台；所述下颌关节连接块，是连接运动支链与关节轴承柄轴的部件，通过螺纹结构 安装在下颌机构上。 [0012]将六个驱动装置和六条运动支链通过相同的方式组装，共同连接机器人的静平台 和下颌平台，完成仿下颌运动机器人的组装。 [0013]本发明的效果和益处是： [0014]1、本发明设计思想来源于人类下颌肌肉驱动系统的原型，运动支链作用力方向以 及与上、下颌连接点位置与下颌肌肉的生物力学特征相一致，可真实再现人类下颌运动轨 迹。 [0015]2、本发明提出的6-PSS仿下颌并联机构，其运动支链对下颌的作用力在肌肉力作 用线方向上，作用点位于肌肉在下颌的连接点上，机构设计仿生程度更高。 [0016]3、本发明综合考虑高仿生性和机构设计可行性要求，推导出机构中各支链与上下 颌机构的连接作用点以及支链杆长，机构具有良好的运动性能。 [0017]4、本发明针对下颌系统结构空间较小的特点，将驱动装置安装在固定平台上，整 体机构相对简单，机构运动支链具有良好的动态特性。 附图说明 [0018]图1是本发明的结构示意图。 [0019] 图2是本发明的侧视图。 [0020] 图3是本发明的静平台结构图。 [0021] 图4是本发明的驱动装置结构图。 「00221 图5是本发明的运动支链结构图。 [0023]图6是本发明的下颌平台结构图。 [o024]图中：I静平台；II驱动装置；III运动支链：IV下颌平台：1电机支撑板：2定长 杆：3上平台支撑板：4下平台支撑板；5电机；6联轴器；7丝杠；8丝杠螺母：9关节连接块； 10工作台：11垫块：12滑块；13导轨：14圆锥滚子轴承：15丝杠轴承座：16关节轴承；17导 向轴：18连接板；19连杆：20下颌关节连接块：21下颌机构。 具体实施方式 [0025]下面结合技术方案和附图详细叙述本发明的具体实施例。 [0026] 该仿下颌运动机器人包括静平台、驱动装置、运动支链和下颌平台，采用伺服驱动 实现下颌张开、闭合、咬合的运动。 [0027] 本发明的具体动作过程