转动定律 1)单个质点m与转 轴刚性连接 FF F=ma=mra M=rEsin e M=rf=mra M=mrta 2)刚体 质量元受外力F,内力 F Ms+My=△mra 外力矩 内力矩O r  m z 二 转动定律 F   Ft  Fn M = rFsin  Ft = mat = mr  2 ej ij j j M + M = m r 2）刚体 质量元受外力 ，内力 Fej  Fij  M  1）单个质点 与转 轴刚性连接 m 外力矩 内力矩 2 M = mr  2 M = rFt = mr O z mj j r  Fej  Fij 