DH变换矩阵 cos 6.sin 0 cos a. sin 6. sin a. a cos 0 sin e cos 0 cos acos 0 sin aa sin 0 A sin a cos a 0 0 0 具机器人的运动学方程 =04·A2…4机器人的运动学方程             − − = − 1 sin cos 0 cos cos sin sin sin 0 sin cos cos sin cos 0 0 sin cos 1 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i d a a A               0 0 1 1 1 2 i T A A A i i − =   D-H变换矩阵