7.1.2伺服系统的组成 4由控制器、功率驱动装置、检测反馈装置和伺服电机组成。 (1)控制器:由位置调解单元、速度调解单元和电流调解单元 组成。 控制器最多构成三闭环控制:外环为位置环,中环为速度环, 内环为电流环。 (2)功率驱动装置:由驱动信号产生电路和功率放大器等组成。 功能:一方面按控制量大小将电网中的电能作用到电机上, 调节电机力矩的大小;另一方面按电机要求将恒压恒频的电 网供电转换为电机所需直流电或交流电 (3)位置检测装置:闭环和半闭环伺服系统有位置检测装置, 其安装位置不同;开环伺服系统无位置检测装置。 (4)伺服电机:闭环和半闭环伺服系统采用交流或直流伺服电 机;开环伺服系统采用步进电机。7.1.2 伺服系统的组成 由控制器、功率驱动装置、检测反馈装置和伺服电机组成。 （1）控制器：由位置调解单元、速度调解单元和电流调解单元 组成。 控制器最多构成三闭环控制：外环为位置环，中环为速度环， 内环为电流环。 （2）功率驱动装置：由驱动信号产生电路和功率放大器等组成。 功能：一方面按控制量大小将电网中的电能作用到电机上， 调节电机力矩的大小；另一方面按电机要求将恒压恒频的电 网供电转换为电机所需直流电或交流电。 （3）位置检测装置：闭环和半闭环伺服系统有位置检测装置， 其安装位置不同；开环伺服系统无位置检测装置。 （4）伺服电机：闭环和半闭环伺服系统采用交流或直流伺服电 机；开环伺服系统采用步进电机