Vol.21 No.2 韩建友等：铰链四杆直线机构在特殊位形下解析综合法探讨 ·193· 由此可见，当机架给定以后，Ball点只能在以 算p一tn坐标系t轴与x轴的夹角1；然后确定 (x,y)为圆心、以PB。为半径的圆以外选取.考虑 PB;PA可以在1轴上任意选取. 对称性，只分析上半部分，其圆心的计算公式为： (15) 3综合实例 x=Ar+PB。Xcos(ao+π/2) y=A+PB。×sin(ao+π/2) (16) 选取Ao,B,及Ball点P,点在o-xy坐标系的 B点的计算公式为 坐标为A。=(0,0),B。=(0,50),P1=(-50100), B:Aor+PB X cos(auo) (17) 计算出1=64.435°.分别取PA=72.67287.207, B,=Ao,PB X sin(apo) (18) 99.505,111.803和120.748得到如下5个机构的 综上所述，可得综合此种机构的一般过程 尺寸，置于图中各机构的右上部.见图4(a~f) 为：选定机架点及Ball点；选定o一y坐标系，计 图. (a) (b) A04=72.672 AB=82.517 AP=89.617 8ROB (c) AaA=87.207 (d) AA=99.505 AB=97.103 AB=89.719 AP,=95.138 AP=91.679 Ao4=111.803 Ao1=120.748 AB=105.409 AB=111.913 AP=100.00 AP=104.807 B 图4给定不同4点所得的机构 4结论 点，在每一种情况下都可得到无穷多种机构供设 计者选择，这些机构的一个连架杆相同，另一连 由理论分析和综合结果可得出如下的结论： 架杆的动铰链点可在1轴上任意选定，综合结果 机构在此特殊位形下，若给定机架再给定Ba山 证明：理论分析和推导的综合公式是正确的.韩建友等 铰链 四 杆直线机构在特殊位形 下解 析综合法探讨 由此 可 见 ， 当机架 给定 以后 ， 点 只能 在 以 ， 夕 为 圆 心 、 以 。 为 半 径 的 圆 以 外 选 取 考 虑 对称性 ， 只 分 析上半部分 ， 其 圆心 的计算公 式 为 尸刀。 耐 。 阅 “ 点 的计算公 式为 矽 凡 综 上 所 述 ， 可 得 综 合此 种 机 构 的 一 般 过 程 为 选定 机架 点及 点 选定 。 一 习 坐 标 系 ， 计 算 一 坐 标 系 轴 与 轴 的 夹 角 又 然 后 确 定 尸刀 只咬 可 以 在 轴上 任意 选取 综合实例 选取 。 ， 。 及 点 尸 ，点 在 。 一 习 坐标 系 的 坐 标 为 一 ， ， 。 ， ， ， 一 ， ， 计 算 出 又 “ 分 别 取 只咬 ， ， 和 得 到 如 下 个 机 构 的 尺 寸 ， 置 于 图 中 各 机 构 的 右 上 部 见 图 一 图 训 ， 碑 碑 图 给定不 同月 点所得的机构 结论 由理 论分 析和 综合 结果 可得 出如 下 的结 论 机 构 在 此 特 殊 位 形 下 ， 若 给 定 机 架 再 给 定 点 ， 在 每 一 种情 况 下 都 可 得 到 无 穷多 种 机 构供设 计者 选 择 ， 这 些 机 构 的 一 个 连 架 杆 相 同 ， 另 一 连 架 杆 的 动 铰链 点 可 在 轴 上 任 意 选 定 综合 结果 证 明 理 论分析和 推 导的综合公式是 正确 的