a 元 十 a 三 a T+ann dt 0 dv a, a= +an dt (反映速度大小的改变) 2 an指向曲率中心 (反映速度方向的改变) a=ar +an 6=0( ) 2 反映速度方向的改变   an = ( ) d d 反映速度大小的改变 t a   = 2 2 a = a + an ab  0 a =    a an n  n + t a        2 d d = + a a an    =  + an 指向曲率中心 