上游充通大学 9.1PID控制方法 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 9.1.6比例积分微分PD)控制 PID控制的传递函数： 6n-克 输出信号和输入信号的关系： 0=kan+ar+元0） 1212 9.1 PID控制方法 PID控制的传递函数：           T s T s G s K d i c p 1 ( ) 1 输出信号和输入信号的关系：             d t d e t e d T T u t K e t d t i p ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 0   9.1.6 比例积分微分(PID)控制