上游充通大学 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 9.1PID控制方法 9.1.5比例积分PID控制 e(t) 0 c(t) 比例+积分 积分 微分 三种控制作用的对比曲线 1111 9.1 PID控制方法 三种控制作用的对比曲线 9.1.5 比例积分(PI)控制