上游充通大学 9.1PD控制方法 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 9.1.5比例积分PD控制 PI控制的传递函数： cw1） 输出信号和输入信号的关系： w)Lededs PI控制器不但保持了积分控制器消除稳态误差的“记忆功能”， 而且克服了单独使用积分控制消除误差时反应不灵敏的缺点。 1010 9.1 PID控制方法           T s G s K i c p 1 ( ) 1 e  d T K u t K e t t i p p    0 ( ) ( ) ( ) PI控制的传递函数： PI控制器不但保持了积分控制器消除稳态误差的“记忆功能”， 而且克服了单独使用积分控制消除误差时反应不灵敏的缺点。 输出信号和输入信号的关系： 9.1.5 比例积分(PI)控制