上浒充通大学 9.1PID控制方法 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 9.1.4积分（①控制 输出信号的变化速率 积分控制传递函数： 控制器的输出信号： 与输入信号成正： G.()=K U()=KJe()di du(t)=K e(1) dt 自动控制系统进入稳态后若存在稳态误差，则称有差系统。为消除稳态 误差，须引入积分项，随着时间增加，积分项会增大使稳态误差进一步减 小，直至零。 由于积分引入了相位滞后，使系统稳定性变差，增加积分项对系统而言 是加入了极点，对系统的响应而言可消除稳态误差，但对瞬时响应会造成 不良影响，甚至造成不稳定，因此积分控制一般不单独使用，通常结合比 例控制器构成比例积分（PI)控制器。 99 9.1 PID控制方法 积分控制传递函数： 9.1.4 积分(I)控制 s K G s i c ( )    t I U t K e t dt 0 ( ) ( ) 控制器的输出信号： ( ) ( ) K e t dt du t  I 输出信号的变化速率 与输入信号成正： 自动控制系统进入稳态后若存在稳态误差，则称有差系统。为消除稳态 误差，须引入积分项，随着时间增加，积分项会增大使稳态误差进一步减 小，直至零。 由于积分引入了相位滞后，使系统稳定性变差，增加积分项对系统而言 是加入了极点，对系统的响应而言可消除稳态误差，但对瞬时响应会造成 不良影响，甚至造成不稳定，因此积分控制一般不单独使用，通常结合比 例控制器构成比例积分（PI）控制器