上游充通大学 9.1PID控制方法 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 9.1.3比例微分(PD)控制e(t)个 微分控制使得系统的响 应速度变快，超调减小， 振荡减轻。这就是微分 u(t)比例 比例+微分 系统对动态过程的“预 测”作用。 徽分 三种控制作用的对比曲线 88 9.1 PID控制方法 微分控制使得系统的响 应速度变快，超调减小， 振荡减轻。这就是微分 系统对动态过程的“预 测”作用。 三种控制作用的对比曲线 9.1.3 比例微分(PD)控制